Le précepteur est une personne chargée de l’éducation et de l’instruction d’un enfant issu d’une famille noble ou aisée qui reste dans sa famille et ne fréquente aucun établissement d’enseignement.

Quelques précepteurs sont restés célèbres, l'un d'eux est même passé dans le langage commun...
⊕ Mentor : précepteur de Télémaque, fils d'Ulysse.
⊕ Aristote, précepteur d’Alexandre le Grand.
⊕ Sénèque, précepteur de Néron.

Mais aux XIIe et XIIIe siècles, le précepteur était aussi le responsable élu d’une commanderie de l’ordre du Temple ou de l'ordre de Saint-Jean de Jérusalem, appelée aussi préceptorie ou maison. Le terme de commandeur est apparu plus tard, lors d'une réforme de la règle des Hospitaliers. Ce titre servait également à nommer les dignitaires qui administraient une province templière. Geoffroy de Charnay était précepteur de Normandie.

Sources : Wikipedia